Studium - Blockunterricht

Im 1.Praktikumsunterricht ging es um die Aufgabe einen Roboter zu entwickeln, der selbstständig nach einem gegebenen Algorithmus aus einem Labyrinth finden muss.

Hierzu bedienten wir uns dem Roboter System von Lego Mindstorms und Lejos, welches es uns ermöglichte den Roboter in Java zu programmieren.

Das Design war hierbei uns selbst überlassen. Auf dem rechten Bild sehen Sie z.B. den Roboter den ich zusammen mit Stefan Weissbach entwickelt habe.

Auf den unteren beiden Bildern können Sie das Labyrinth sehen in dem die Tests durchgeführt wurden. Der Roboter tastete sich hierbei mit Touchsensoren immer an der Wand entlang. Verliert er den Kontakt mit der Wand versucht er diesen wieder zu bekommen und fährt auf diese Art auch um 90° Winkel.

Das Labyrinth war hierbei so konstruiert, dass es mit dem genannten Algorithmus verlassen werden konnte. Die gefahrene Distanz wurde über einen Rotations Sensor an der Roboterachse bestimmt. Da der Roboter sich durch seine beiden Ketten auch auf der Stelle drehen konnte, haben wir auch noch ein Differenzial eingebaut um diese kompensieren zu können.

Literatur:

 

 

Published on